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1977年达喀尔拉力赛的创始人蒂埃里·萨比纳在沙漠中迷了路，无意间发现了一个很适合进行拉力赛的地方，于是他于翌年创办了该项赛事。最早拉力赛的路线由法国巴黎至塞内加尔达喀尔，只在横渡地中海时，比赛会暂时中断。随后三十年中，由于常受政治及其他因素的影响，比赛路线（包括起点、终点）不得不经常更改。早期拉力赛常穿越阿尔及利亚。
1992年，于贝尔·奥里奥尔驾驶汽车赢得达喀尔拉力赛冠军，而此前他还两度夺得摩托车组比赛第一名。使他成为第一位在两轮组和四轮组都获得冠军的车手。
上一次的比赛路线（巴黎至达喀尔）可追溯到1994年，亦是唯一的一次比赛路线由巴黎至达喀尔再回到巴黎。但由于巴黎市长的抱怨，拉力赛的终点从香榭丽舍大街搬到了巴黎迪士尼乐园。自此组织者自那以后便需经常替换比赛路线，1999年到2009年的比赛路线如下：
1999年：西班牙格拉纳达 - 达喀尔
2000年：达喀尔 - 埃及开罗
2001年：法国巴黎 - 达喀尔
2002年：法国阿拉斯 - 西班牙马德里 - 达喀尔
2003年：法国马赛 - 埃及沙姆沙伊赫
2004年：法国克莱蒙费朗 - 达喀尔
2005年：西班牙巴塞罗那 - 达喀尔
2006-2007年：葡萄牙里斯本 - 达喀尔
2008年：赛事被取消
2009年：阿根廷布宜诺斯艾利斯 - 智利瓦尔帕莱索 - 阿根廷布宜诺斯艾利斯
2010年：阿根廷布宜诺斯艾利斯 - 智利安托法加斯塔 - 阿根廷布宜诺斯艾利斯
2011年：阿根廷布宜诺斯艾利斯 - 智利亚里卡 - 阿根廷布宜诺斯艾利斯
2008年，由于毛里塔尼亚境内的安全问题，无法保障参加达喀尔拉力赛的赛员和记者的安全，赛事组委会决定取消比赛。在无法确定非洲赛段内的安全问题能否保证的情形下，赛事组委会决定将2009年的达喀尔拉力赛撤离非洲，移师南美洲阿根廷和智利，赛事于2009年1月3日-18日举行。2011年的赛事路线同是穿梭阿根廷和智利。
WRC和DAKAR拉力赛有什么区别?
拉力是英文Rally的中文译音，又称“多日赛”，是汽车道路比赛项目之一，是参赛车辆按规定的平均速度、行驶路线、在规定的时间内到达分站点目标并完成车辆的检验维修的一项汽车道路比赛项目。
拉力赛是在有路基的土路、砂砾路或柏油路上进行的，在一个国家内或跨越数国举行的既检验车辆性能和质量，又考验驾驶员驾驶技术的长途比赛。比赛在规定日期内分若干阶段进行，每阶段内设置由行驶路段连接的数个测速的赛段交替进行，每个赛段的长度不超过30公里。比赛采用单个发车方法，每个车组由1名驾驶员和1名副驾驶员组成。以每个车组完成全部特殊路段比赛的时间和在行驶路段所受处罚时间累计计算最终成绩，时间越短排名越前。比赛对行驶路段的行驶时间有严格限制，迟到或早到都会受到处罚。
拉力赛的每一站比赛通常为3天，在事先设定好的赛道上划出了20—30处被称为SS（SpecialStage）的赛段，每个赛段最短3公里，最长可达30公里。赛车选手驾驶赛车以最快速度通过赛段以决出比赛名次。当然，比赛的主办者必须对赛段进行最严格的管理，除萨法利拉力以外，拉力赛的各个赛段都严禁其他车辆通行。在各赛段上每隔2—3分钟有一辆赛车出发投入比赛。拉力赛车与F1等场地汽车比赛的最大区别在于，错开时间出发的赛车选手们是在完全看不见竞争对手的情况下进行比赛的。另外，拉力赛车都配备一名领航员，坐在副驾驶席上的领航员通过被称做“PaceNote”的比赛路线图为赛车选手指示前进方向。选手们在领航员的配合之下，任凭大雾弥漫或者雨雪交加，以超乎人们想象的速度驶过每一处弯道，最终那些能够征服大自然重重障碍，以最短时间完成比赛的选手将赢得胜利。
区别于场地赛在封闭的专用赛道上进行比赛，汽车拉力赛的比赛道路为各种临时封闭后的普通道路，包括山区和丘陵的盘山公路、沙石路、泥泞路、冰雪路等，也包括无法封闭的沙漠、戈壁、草原等地段。复杂的地形和漫长的赛程不仅考验车手的车技和经验，还要考验领航员的配合、车辆的性能以及维修的力量。因此，无论对于车手还是车队，拉力赛都是一项无比复杂的综合性考验。
比赛形式
比赛在规定的日期内划分若干阶段进行，每阶段内设置由行驶路段连接的数个测试速度的特殊赛段，走一段赛一段，交替进行，每个特殊路段的长度不超过30千米。比赛采用间隔发车的形式，参赛以车组为单位，每个车组由1名驾驶员和1名副驾驶员（领航员）组成，时间最少者为冠军。
拉力赛车
拉力赛主要分为两种形式：一种为由甲地出发，到达乙地结束，历时数天的直线型、长距离马拉松拉力赛，如巴黎、达喀尔拉力赛，这类比赛每年只举办一次，每次持续五天至二十几天不等；另一种为每天行驶的方向不同但均返回同一地点、历时两到三天的锦标系列赛事，如世界拉力锦标赛（WRC），这类比赛每年在不同国家和地区举办数场或十几场。
拉力赛车分级
根据国际汽联比赛规则，参赛车辆必须为年产量超过2 500辆的原型车，发动机最大功率不准超过221千瓦（300马力）。同时对于赛车改装后的尺寸、质量以及排量、功率等都有严格的标准。
比赛赛车主要分成A组和N组。
A组赛车
又称改装组赛车，除保留赛车外型和原厂标志以外，几乎所有的部件都可以改装，如采用较大的制动器，加强悬挂系统及更换变速器等。
依据发动机排量不同，A组义分为A5组（1 400毫升以下）、A6组（1 401毫升～1 600毫升）、A7组（1 601毫升～2 000毫升）和A8组（2 001毫升以上）四个级别。其中A8组只有厂商车队才能参与，每站的前八名能获得积分，分别是10、8、6、5、4、3、2、1。
N组赛车
又称原厂组赛车，它只允许进行安全改装和有限的性能改装，发动机内部必须维持民用车的标准，不允许改动。参赛者一般为业余选手或新手。
依据发动机排量不同，N组义分为N1组（1 400毫升以下，含1 400毫升）、N2组（1 401毫升～1 600毫升）、N3组（1 601毫升～2 000毫升）和N4组（2 001毫升以上，含2 001毫升）4个级别。
同时规则规定，每一站比赛中，每组最少要有5辆赛车参赛，如果参赛车辆不足5辆，则赛车将归入上一组别参赛。
S组赛车
中国汽联特别制定了S组赛车的参赛办法，即国内选手可以使用国产轿车经过改装后参加比赛。
WRC比赛中有两项FIA锦标赛，World Rally Car(W.R.Car)组及F2组，在每一站的比赛各组取前六名，分别得到10、6、4、3、2、1的积分，车手所得积分可成为车手本身及车队年度积分。
其中World Rally Car(W.R.Car)是包含在A8组中，这个锦标只有汽车制造厂身份的厂队才具有参赛资格，厂队在每一站参赛车辆可以超过两部，但是只有两部车可以成为积分注册车手，除了这两部车之外，其它参赛车所得到的积分与将无法计入车队年度积分。目前大家所熟知的WRC参赛车与车手，应该都是属于W.R.Car这一组。
F2组则包含于A7组中，所谓F2是指搭载2000C.C.以下自然进气引擎的2轮传动车辆。厂队在全年度必须参加10站以上，且至少要参加两场欧洲以外的赛站。近几年在国际RALLY赛场上由于IMPREZA WRX与LACER EVO取得容易、套件充足，因此造成A8组与N4组的参赛车辆数远大于其他组e。每一站拉力赛包含了两天的实地勘查、一天的机件检查以及三天比赛。每一站赛事被分成三段(Leg)，通常每一站大约有15到25个特别赛段(SS: special stage)。SS (Special Stages) 路段就是在封闭管制的路段上进行竞速，1个Leg通常规划有5-10个SS路段，长度通常在10-50公里间，SS路段的规划总长度以400公里为限，WRC就是以每一位车手完成所有SS路段时间的总和来分胜负，计时的单位是0.1秒，而规划的平均速度110公里为限，最高不可超过132公里。
不同的 SS 路段间则以 RS (Road Section) 路段相连接，通常RS 路段就是一般的道路，因此速限必须遵守比赛当地的交通法规，也就是和一般道路用车一样不能超速违规。因此为了让车手有足够的时间到达下一个RS路段起点，大会会提供一段时间，给车手以当地法定速限完成RS路段，并配合警力或军队以维持交通顺畅。而RS路段的计时单位是1分钟，若车手未能在指定时间到达，每迟到1分钟总成绩将加罚10秒。
WRC的积分制度与F1相同，每一站的前八名分别可获得10、8、6、5、4、3、2、1的积分，车手所得积分可成为车手本身及车队年度积分，全年积分最高的车手与车队将获得世界冠军的最高荣耀
我们所熟知的World Rally Car(W.R.Car)是包含在A8组中，这个锦标只有汽车制造厂身份的厂队才具有参赛资格，2004年共有5个车厂参与角逐。
目前FIA规定每支厂队只能派出两部车参赛，而参赛厂队也必须全年参赛才能角逐年度车队积分。综合这两项规定，车队积分是取具有车队积分车手中成绩最佳的前八位。
参加WRCar组比赛的都是各家的精英车手，比赛起跑出发顺是依照他们的排名，积分领先者首先出发。通常参加比赛的车辆数约90部上下，除了参加WRC比赛车辆之外，其余部分也会穿插引擎动力较低，专为年轻车手所设的JWRC（Junior World Championship）或PWRC（Production World Championship）比赛。
厂队在全年度必须参加10站以上，并且至少要参加两场欧洲以外的赛站。 近几年在国际RALLY赛场上由于IMPREZA WRX与LACER EVO取得容易、套件充足，因此造成A8组与N4组的参赛车辆数远大于其它组别。 一般赛段（Road Stage)
RS 路段是一般的道路，它连接着两个特殊赛段。因为是一般的道路，因此速限必须遵守比赛当地的交通法规，也就是和一般道路用车一样不能超速违规。因此为了让车手有足够的时间到达下一个RS路段起点，大会会提供一段时间，给车手以当地法定速限完成RS路段，并配合警力或军队以维持交通顺畅。
特殊赛段(Special Stage)
比赛路面分为柏油路面及非柏油路面(碎石路面)两大类，法国站是最著名的柏油路面赛事。此外，西班牙站与意大利站也是WRC中知名的柏油路面赛事。但若加上天气的因素，则会有雪地的路面，如每年的蒙地卡罗站与瑞典站参赛车都是在冰天雪地的恶劣环境中竞速，在雪地竞赛中使用的是胎宽狭窄的钉胎，来增加轮胎表面压力以取较好的抓地力而全年比赛中就属碎石路面赛站最为常见，碎石路面依其特性不同又约略可分为粗糙的碎石路面以及平滑松软的碎石路面，前者如希腊、土耳其，后者如芬兰、新西兰等赛站。在粗造的碎石路面上比赛，车辆将遭遇路面大小碎石的撞击，悬吊、车轮等相当容易损坏；在平滑的碎石路面上如芬兰等比赛速度飞快，而路面松软如英国站等如果遇到下雨的话，路面将会变得泥泞不堪，非常容易打滑。要在这些严苛路况中竞赛对于车辆与车手都是一大考验。
超级特殊赛段(Super Special Stage)
Super Special Stage路段是为了观众及方便电视转播而设的， WRC史上的Super Special Stage是起源于澳洲站Langley Park SSS， SSS路段长度规划通常只有2公里，而且大多是在工搭建的赛道上进行，是整个比赛中最短的Super Stage，但对观众的吸引力却是最高的，因为观众可轻松的在观众席上，欣赏传统RALLY比赛中看不到的两车同场竞技的画面，而且不必受风沙之苦。达喀尔--巴黎拉力赛：每年的1月1日，在人们迎接新年的兴奋中从由法国出发，用2-3个星期穿越非洲大地，全程约10,000公里。至今赛程的全程跑完率只有38%，更有“跑完全赛程者均为胜利者”一说，可见赛事的艰辛程度。以严酷的大自然为对手，驱使人类自身的全部智力,体力和精神力进行挑战的“世界上最艰巨的充满冒险精神的汽车赛程”。 在正式开赛后大约10年间，都把赛程起点定为巴黎，终点为达喀尔。但赛程路途每年都略有更改。随着时间的推移，起点终点也开始发生变化。如1992年起点为巴黎,终点为南非的开普敦,1994年则为巴黎-达喀尔-巴黎，1997年是从达喀尔出发,以尼日利亚为折回点再返回达喀尔。自1979年，法国的一些敬仰泽利·萨宾和他的精神的冒险者们发起的第一次赛程起，至今已过去了将近四分一个世纪。从由一群冒险者发起的业余赛会，由于参加者年年增加，现已成为世界上最有名的拉力赛。2008年遭到了非洲恐怖主义的威胁而被迫取消了全程比赛，2009年达喀尔拉力赛暂时离开非洲神秘的撒哈拉大沙漠，而转战对拉力赛场来说更具神秘色彩的广袤的南美大陆。
巴黎达喀尔拉力赛（The Paris Dakar Rally）简称达喀尔拉力赛，是一个每年都会举行的专业越野拉力赛。比赛对车手是否为职业选手并无限制，80%左右的参赛者都为业余选手。
虽然名称为拉力赛，但事实上这是一个远离公路的耐力赛。比赛中需要经过的地形比普通拉力赛的要复杂且艰难得多，而且参赛车辆都为真正的越野车，而非普通拉力赛中的改装轿车。拉力赛的大部分赛段都是远离公路的，需要穿过沙丘、泥浆、草丛、岩石和沙漠。车辆每天行进的路程从由几公里到几百公里不等。
每年1月1日以法国为赛程起点的这项拉力赛，为世界上180个国家和地区的电视，广播、报纸以及杂志广泛报道，受到全球五亿人以上的热切关注。巴黎达喀尔拉力赛的正式法语名称为Le Dakar，每年的赛会都以赞助商或地区名称冠名。
该比赛为多车种的比赛，共分为摩托车组、小型汽车组（包括轿车和越野车）以及卡车组，赛车的号码依次以1，2，3开头。如105，表示摩托车组的第5号赛车，208表示小型车组的第8号，312则表示卡车组的第12辆赛车。而工作车则以4为开头数字。比赛路段分布在宽阔甚至漫无边际的撒哈拉沙漠、毛里塔尼亚沙漠以及热带草原，与WRC相比，基本上没有现成的道路。车手和领航员除了依靠组委会的路线图以外，还要借助指南针直至今天的GPS全球定位系统，才能到达和通过每一个集结点。由于维修队不象WRC那样可以通过一般的公路提前到达指定的区域等待赛车前来检修和补给，因此，每个车队都会包租专机携带所有的配件、给养和维修技师，在赛车之前飞抵指定区域（多为简易机场）。几十架分别画满了各自车队LOGO的飞机停在一起，其场景蔚为壮观。当贴满同样LOGO的赛车来到维修区，便会集中到机翼下进行维修和补给。这时候，又如同小鸟在大鸟的羽翼下休息一样，特别有趣。所以除了比赛极具观赏性以外，巴黎-达喀尔拉力赛的维修区也是非常值得一看的。
该比赛也是采取间隔发车的方法。但是，比赛的赛段只有十几个，每个赛段都十分漫长，因此，会在某个赛段出现摩托车、小型车辆和大卡车并驾齐驱的宏大场面。
巴黎-达喀尔拉力赛的过程异常艰苦，赛手白天要经受40度的高温，晚上又要在零下的低温中度过。而且，除了通常的赛车故障以外，一旦迷失方向，就要面临断油、断粮甚至放弃赛车的局面。因此，这是一场人与自然真正较量的比赛。也是因为这样，虽然每场冠军的奖金只有4500美元，但还会吸引那些不畏艰险的赛手前来参加。格拉纳达-达喀尔拉力赛每场产生摩托车组、小型汽车组和卡车组的冠军各一名。
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